机械臂及手术机器人系统

本申请实施例提供一种机械臂及手术机器人系统，该机械臂包括底座机构、第一臂体、配重杆、连接杆、第二臂体、机械手以及配平机构，第一臂体转动设置于底座机构上；配重杆通过第一转轴与第一臂体转动连接；连接杆与配重杆转动连接，连接杆平行于第一臂体；第二臂体分别与第一臂体和连接杆转动连接，第二臂体平行于配重杆；机械手设置于第二臂体远离配重杆上的配重块的一端；配平机构设置于底座机构上，且与第一转轴连接，用于平衡因第一臂体偏离竖直姿态而引起的重力矩。使得第一臂体、第二臂体、配重杆、连接杆能够构成平行四边形，配重块和配平机构能够配合实现机械臂的被动悬停，机械臂跌落的可能性较小，安全性较高。