基于船载导航雷达与球机摄像头融合的目标识别与跟踪方法

本发明公开了一种基于船载导航雷达与球机摄像头融合的目标识别与跟踪方法，包括下述步骤：构建并训练得到船舶类型识别模型和船牌检测模型；计算目标的经纬度坐标；计算球机摄像头转向采集目标方向所需的角度，计算目标在摄像头画面达到画面设定占比值所需焦距；预测当前时间的目标经纬度；转换预测的目标经纬度坐标到当前摄像头PTZ角度画面中的位置；将图像中目标与雷达ID的目标融合为同一目标；计算局部比例尺寸、船舶行驶方向、船头位置，计算对应的摄像头PTZ值；进行船舶类型识别和船牌检测，识别出船牌的文本文字。本发明通过雷达历史数据，对目标的航行轨迹进行建模，实现对目标当前位置进行预测，提升了海上目标识别与跟踪手段。