一种基于改进鲸鱼算法的无人艇协同围捕方法与装置

本发明提供一种基于改进鲸鱼算法的无人艇协同围捕方法与装置，依据无人艇、目标以及障碍物在围捕空间中的坐标值建立无人艇的各种策略类型的围捕收益模型和目标的各种策略类型的反围捕收益模型；通过所有围捕收益模型建立无人艇的总收益模型，通过所有反围捕收益模型建立目标的总逃离风险模型；建立鲸鱼算法模型，通过所述鲸鱼算法模型对无人艇的策略行动进行求解，并依据所述总收益模型以及所述总逃离风险模型对求解出的无人艇的策略行动进行迭代优化，得到最优策略行动；通过将鲸鱼算法应用至无人艇的围捕行动中，从而提高无人艇的围捕效率以及成功率。