一种多机器人系统的安全协同控制方法

本发明公开一种多机器人系统的安全协同控制方法，涉及机器人控制技术领域。方法包括：构建多机械臂多机器人系统模型；设置跟随者机器人在笛卡尔空间中的末端执行器，确定多机械臂多机器人系统的动力学模型；根据输入驱动的模糊状态观测器和多机械臂多机器人系统的动力学模型，得到分布式模糊观测器误差；依据符号图网络拓扑，构建双向分组协同误差、双向分组跟踪误差和模糊估计误差；应用反步法，得到时变Tan型的李雅普诺夫障碍函数；然后确定分布式编队控制器以及自适应律，以及确定多机械臂多机器人系统的分布式双向协同控制器。本发明提高了多机械臂多机器人系统在特定任务空间范围内运行的安全性。