基于变论域模糊逻辑的智能船舶航向控制方法及系统

本发明提供了一种基于变论域模糊逻辑的智能船舶航向控制方法及系统，属于船舶运动智能控制领域。针对智能船舶在复杂航行环境中因模型不确定性导致的控制难题，本发明提出了一种数据驱动的自适应航向控制器，并创新地引入“变论域”概念，优化传统模糊自整定PID控制方法。通过设计自适应伸缩因子动态调整输入变量和输出变量的模糊论域，不仅克服了传统模糊PID控制方法对规则的高度依赖性，还显著降低了计算复杂度，并增强了对动态环境的适应性。该方法大幅提升了船舶航向控制的自适应能力，确保在多变航行条件下实现卓越的控制效果。