基于越野障碍与模糊参数的林业机器人局部路径规划方法

本发明公开了一种基于越野障碍与模糊参数的林业机器人局部路径规划方法，该方法包括：建立林业机器人阿克曼运动模型，确定机器人的起点和终点，获取不可通过障碍物坐标和可通过障碍物坐标；引入一种目标距离函数和可通过障碍物距离函数，应用改进动态窗口法规划局部路径；引入模糊逻辑策略，根据两种障碍物和机器人的距离自适应调整权重参数。本发明能够解决传统动态窗口法在多种林间障碍环境下规划成功率低和规划路线非最优的问题。