一种环锭纺自动接头机器人及其仿人接头方法

本发明公开了一种环锭纺自动接头机器人及其仿人接头方法，涉及环锭纺自动接头技术领域；该环锭纺自动接头机器人，包括至少两个机械臂，两个机械臂分别为筒管取放退绕机械臂和断纱分离捕获机械臂，筒管取放退绕机械臂末端连接有筒管取放退绕末端执行器，断纱分离捕获机械臂末端连接有断纱分离捕获末端执行器；筒管取放退绕机械臂具备刹锭器拨动、筒管夹持和取放、筒管退绕以及导纱钩拨动等功能，断纱分离捕获机械臂具备分离捕获断头、钢丝圈穿纱、导纱钩拨动等功能。本发明缩短接头流程，实现真正的接头工艺，解决接头后管纱成形异常、易二次断头的问题，同时减轻络筒工序的工作量提升络筒工序生产效率。