一种基于线性自抗扰控制的无人机姿态控制器的调参方法

本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种基于线性自抗扰控制的无人机姿态控制器的调参方法，包括：S10、基于LADRC原理构建姿态控制器，设定姿态控制器的可调参数；S20、将姿态控制器迁移至无人机固件，并根据无人机平台参数设定可调参数的初始值；S30、使无人机在预先设置好的动作捕捉区域内飞行，并通过动作捕捉系统获取无人飞行过程中的第一姿态信息；S40、根据第一姿态信息和无人机自身采集的第二姿态信息进行数据融合，得到融合后的姿态信息；根据融合后的姿态信息和遥控信号，分析当前姿态控制器的性能，并根据性能优化当前姿态控制器的可调参数。本发明有效简化了调参过程，降低调参难度，提高姿态测量精度，方便无人机的工程化。