基于并联绳驱加载多方向力的机器人刚度辨识方法及系统

本发明公开一种基于并联绳驱加载多方向力的机器人刚度辨识方法及系统，属于机器人刚度辨识技术领域，包括：任选多个不同的施加外载荷作为初始载荷组，计算得到初始载荷组的适应性评价指标和初始载荷组所对应观测矩阵的条件数，进而建立面向系统扰动的辨识载荷评价指标；其中，不同外载荷的大小及方向均不同；以面向系统扰动的辨识载荷评价指标最小化为目标，联合机器人承受负载约束力限位为约束条件，构建面向系统扰动的变载荷评价模型，根据模型求解结果选定最优载荷组；基于最优载荷组，利用并联绳驱测量加载系统对机器人进行刚度辨识试验，测量机器人在不同载荷下末端靶球的坐标值，计算得到变形矢量，进而计算得到准确的机器人关节刚度。