一种机器人高刚度液压关节

本发明提供一种机器人高刚度液压关节，涉及机器人领域，采用“液压摆动缸‑伺服电机”混联驱动构型，包括关节执行模块、控制模块、补油模块和动力模块，关节执行模块作为机器人关节扭矩和角度位置输出机构，控制模块和补油模块采用集成化设计并与液压摆动缸外侧缸体一体化制造；动力输出模块为关节提供动力源并实时控制关节的旋向及转速。优点在于：混联驱动构型采用多模块一体化制造，具有操作力大、集成度高、传动平稳且动作灵敏的特点；通过集成可调节阻尼系统和位置锁定系统，增强了工况的适应性，提升了关节的刚度特性。