一种基于串并联双机器人协作的智能装配方法

本发明公开了一种基于串并联双机器人协作的智能装配方法，解决了现有技术中航空航天设备装配过程难以实现柔顺控制，且装配系统不具备高自动化和高普适性的问题；该方法包括：并联机器人的末端执行器夹持第一待装配零构件，将第一待装配零构件移动至第一预设装配位姿，串联机器人的末端执行器夹持第二待装配零构件，将第二待装配零构件移动至第二预设装配位姿；通过视觉感知模块获取相对位姿；并联机器人和串联机器人根据相对位姿移动至最佳装配位置；并联机器人通过力矩感知模块调整第一最佳装配位置，完成双机器人智能装配；实现了利用视觉和力觉复合辅助的方式，在非结构化动态环境下，有效提高大型零构件装配自动化程度、工作效率和柔顺性。