用于机械臂的运动轨迹优化方法及存储介质

本发明提供用于机械臂的运动轨迹优化方法及存储介质，该方法包括以下步骤：建立用于力控制的充电机械臂模型及充电机械臂末端充电插头与车辆充电插孔间的交互动力学模型；设计充电机械臂末端充电插头的力位轨迹的优化目标和约束条件，以得到充电机械臂的力位轨迹优化问题；将该问题描述步骤中得到的力位轨迹优化问题解耦为独立的力位轨迹跟踪问题和带有凸约束的机械臂轨迹规划问题，并采用交替方向乘子法进行求解；设计该充电机械臂的末端力位混合模型预测控制器，并结合当前系统状态，得到机械臂在当前时刻的关节力矩控制指令，以由该充电机械臂各关节驱动器根据所得到的控制指令执行末端力位混合控制。