一种SLAM回环检测方法、装置及定位设备

本申请涉及SLAM技术领域，提供一种SLAM回环检测方法、装置及定位设备，用于提高SLAM回环的成功率。通过确定历史帧图像中的第一特征点在当前帧图像中的极线，以及第一特征点的图像块在极线上对应的投影块，实现在当前帧图像中对历史帧图像中具有准确深度信息的特征点的特征跟踪，从而提高当前帧图像与历史帧图像中特征点匹配对的数量，保证SLAM回环的成功率和鲁棒性。另一方面，通过计算历史帧图像中的特征点和当前帧图像中的特征点的描述子，确定是否保留两帧图像中特征点组成的特征点匹配对，从而实现利用特征匹配结果验证特征跟踪结果，保证SLAM回环使用的特征点匹配对的精度，从而提高SLAM回环的准确性。