一种用于管道软体机器人的感知与驱动模块

本发明涉及一种用于管道软体机器人的感知与驱动模块，包括轴向致动器和柔性应变传感器，其中，所述轴向致动器为圆柱状，其开设有互不连通的三个气腔，分别为第一气腔、第二气腔和第三气腔，通过调节所述第一气腔、第二气腔和第三气腔的压强实现管道软体机器人在多种方向与角度的弯曲；所述轴向致动器嵌入有与第一气腔、第二气腔和第三气腔对应的敏感层，每个所述敏感层位于所述轴向致动器的响应区域中，所述响应区域为用于区分轴向致动器应变方向所划分的区域，所述敏感层为柔性应变传感器。本发明构建的感知与驱动模块能够有效应用于管道软体机器人，更适合管道这类狭窄复杂的应用场景。