一种用于蠕动式软体机器人的径向致动器

本发明涉及一种用于蠕动式软体机器人的径向致动器，所述径向致动器内设置有气腔、微通道和圆柱形空腔，圆柱形空腔沿径向致动器的中轴线设置，气腔呈圆环状且沿径向致动器内壁设置且与径向致动器保持第一预设距离，微通道设置于气腔与径向致动器内壁之间，气腔包围圆柱形空腔且气腔内壁与圆柱形空腔外壁保持第二预设距离，气腔内部气压可增大或减小；微通道内置有液态金属，当增大气腔中的气压发生改变时，径向致动器发生形变导致微通道产生形变，进而变导致液态金属的电阻发生变化，根据液态金属的电阻变化判断径向致动器的膨胀变形情况。本发明提高了径向致动器的膨胀变形性能，使其能更快地固定位移，提高了蠕动式软体机器人的运动效率。