基于垂直起降固定翼无人机的输电杆塔精细巡检方法

本发明提供一种基于垂直起降固定翼无人机的输电杆塔精细巡检方法、系统、存储介质和电子设备，涉及输电杆塔精细巡检领域。本发明通过确定每个机场附近的上升盘旋点和下降盘旋点，将垂直起降固定翼无人机的巡检过程分为盘旋上升、杆塔巡检和盘旋下降三个阶段，尤其针对杆塔巡检阶段，采用杜宾车模型描述无人机的运动状态以精确求取无人机的飞行时长，确保巡检任务可以在安全飞行时长内完成，保障了无人机的安全性。此外，通过在多种约束条件下为垂直起降固定翼无人机规划最优巡检路径，有效提升无人机在精细巡检时获取信息的质量和效率。