自动驾驶车辆突发变道机动综合运动规划方法及系统

本发明公开了自动驾驶车辆突发变道机动综合运动规划方法，涉及自动驾驶汽车技术领域。本发明包括：接收车辆行驶状态信息，行驶状态信息包括自车以及周围环境车辆的位置、速度、加速度、航向角、横摆角速度；构建MOBIL换道决策模型，利用模型做出换道决策，判断是否进行换道操作，若是则基于五次多项式形式，计算得到以最小变道时间和变道距离为优化目标的换道运动轨迹；基于车‑车之间几何关系建立最小安全无碰撞圆。本发明通过基于稳态转向原理的变道轨迹五次多项式优化方法，能够生成紧急变道情况下车辆实现稳定跟踪、不发生侧滑风险的运动规划轨迹，针对动态环境的应急场景车辆自主避撞和安全驾驶具有良好的应用前景。