基于磁力反馈的移动式机器人多人协同交互方法及系统

本发明涉及机器人协同交互技术领域，公开了一种基于磁力反馈的移动式机器人多人协同交互方法及系统，方法包括：设定操作参数，选择操作模式；通过交互装置接收操作人员的手部运动信息，作为机器人的操作信息；所述交互装置能够跟随操作人员手部移动；依据力补偿算法，改变交互装置向操作人员手部传递的反馈力；根据单个操作人员的操作信息生成运动指令或者根据多个操作人员的操作信息生成运动指令，对运动指令进行预测仿真，将通过预测仿真验证后的运动指令发送给移动机器人执行。本发明使用移动机器人作为磁场装置的载体进行操作人员手部位置的实时跟踪，并结合混合现实装置统一用户操作空间与反馈空间，解决了操作空间与反馈空间分离的缺陷。