一种高速隧道无人机避障方法、装置、设备及介质

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种高速隧道无人机避障方法、装置、设备及介质，方法包括：获取无人机飞行航线和隧道基本信息，其中隧道基本信息包括隧道障碍物信息和隧道参数信息；对隧道障碍物信息进行椭球化处理，以生成椭球模型；基于隧道参数信息和椭球模型，构建高速隧道模型；基于无人机飞行航线和高速隧道模型，实时进行无人机碰撞检测；基于无人机碰撞检测结果，生成控制指令，以控制无人机。本发明能够实现无人机在高速隧道内的安全飞行。