旋转式模板缝纫机主轴的速度前瞻方法及相关设备

本发明提供一种旋转式模板缝纫机主轴的速度前瞻方法及相关设备，该方法包括：确定最短缝纫周期，根据该周期确定旋转轴的连续运动最小旋转角度；确定各个针迹的轨迹曲率，对于轨迹曲率大于连续运动最小旋转角度的针迹，依据该针迹对应的旋转轴运动时间，确定该针迹的主轴限制速度，对于轨迹曲率未大于连续运动最小旋转角度的针迹，依据最短缝纫周期，确定该针迹的主轴限制速度；基于各个针迹的主轴限制速度，通过回溯法，对各个针迹进行主轴速度前瞻规划，获得各个针迹的主轴规划速度。应用本发明的方法，可结合送料运动和旋转轴运动的约束，对主轴速度进行速度前瞻，可获得变化平滑且满足相应运动约束的主轴规划速度，有利于提高缝纫的稳定性。