一种动车转向架底部除冰AGV机械臂路径规划工作方法

本发明涉及机器人的路径规划技术领域，具体是公开一种动车转向架底部除冰AGV机械臂路径规划工作方法，确认待清理区域参数信息和预设参数信息；确认机械臂初始运动位置与机械臂的末端姿态；机械臂以预设的路径运行，获取机械臂覆盖范围内动车转向架底部的二维图像信息、三维图像信息和结构点云数据；对获取的进行分析处理，根据处理结果获取位置坐标信息以及生成机械臂末端运行路径、姿态与运行速度；机械臂末端以生成的运行速度按照生成的运行路径和姿态运行并喷射高压水流以除冰。通过该方法的应用能够使得AGV机械臂自规划路径，能替代人工进行动车转向架底部有效可靠的清除冰雪工作。