一种船舶喷涂机器人外板喷涂调平控制系统及其工作方法

本发明公开了一种船舶喷涂机器人外板喷涂调平控制系统及其工作方法，包括：信号采集单元、信号处理单元、控制中心及执行机构，系统利用多组控制回路实现多机构间协同作业，完成设定动作。其中，通过臂车控制回路实现臂车与外板水平距离控制，喷涂支架旋转机构控制回路实现支架与地面平行控制，支架水平调整机构控制回路实现方形支架四边距外板水平距离等宽控制，机械臂控制回路实现喷枪与外板水平距离控制，漆雾防护机构控制回路实现防护启停控制。本发明的系统利用CAN总线将采集的信号实时传输至控制中心，通过多角度支架调整机构、滑台移动机构以及末端机械臂间相互配合实现装置调平，保证漆料喷嘴在竖直及水平方向上距船舶外板在一定范围内。