检测方法、机器人系统以及程序产品

本发明提供能够以简单的构成获取振动成分的检测方法、机器人系统以及程序产品。一种检测方法，其特征在于，检测具有电机的机械臂的规定部位的振动，检测方法包括：第一步骤，获取第一转矩信息，该第一转矩信息是电机的输出转矩的转矩值的经时变化；以及第二步骤，从第一转矩信息去除第二转矩信息，获取第三转矩信息，第二转矩信息是与通过电机使规定部位加速的成分对应的转矩值的经时变化，第三转矩信息是振动成分的转矩值的经时变化。