一种自适应浮动力控打磨抛光机器人及磨抛方法

一种自适应浮动力控打磨抛光机器人及磨抛方法，所述打磨抛光机器人包括多轴联动机械臂、磨头旋转驱动单元、力反馈传感单元、可编程控制单元、异形磨头、磨头几何参数输入单元、磨头修磨单元，所述磨抛方法是利用所述打磨抛光机器人，通过机械臂多轴联动及数控程序，实现对待磨抛零件的打磨抛光，以及对所述异形磨头实现修磨。本发明涉及零件数控加工领域，可以实现高精度的磨抛加工，且能够通过力反馈实时调整磨抛进给量，采用的异形磨头可以在单磨头的情况下针对各种复杂加工表面进行磨抛加工且不需要频繁更换不同种类的磨头，并且可以通过适时修磨所述异形磨头实现长时间的高精度磨抛加工。