基于触觉传感多指灵巧手的机器人自主捋线方法及系统

本申请公开了一种基于触觉传感多指灵巧手的机器人自主捋线方法、系统、设备及存储介质，属于机械手控制领域，包括：获取采集自触觉传感多指灵巧手的指端的力学输入数据；根据力学输入数据，生成对线缆的位姿估计数据；根据位姿估计数据和/或力学输入数据，生成触觉传感多指灵巧手的动力学期望数据；根据动力学期望数据，生成对触觉传感多指灵巧手的控制指令，以控制通过触觉传感多指灵巧手进行捋线的过程。本申请通过实时获取和利用触觉传感数据，实现对多指灵巧手的精准控制，最终实现对线缆稳定、高效的抓握和跟随。解决了机械手对捋线任务的适应性以及操作效率低下的问题。