一种双稳态黏附足

本发明涉及一种双稳态黏附足，属于机器人执行机构技术领域，其包括：外壳、与外壳形成在目标表面侧的套管做往复滑动运动的滑动套筒，滑动套筒周向阵列铰接有多个贯穿套管并能够相对套管沿滑动套筒滑动方向摆动的曲杆，曲杆末端固连有粘性材料；外壳内壁设置有若干斜坡卡扣，滑动套筒外壁对应斜坡卡扣位置设置有跳变滑块，外壳位于斜坡卡扣位置能够径向弹性形变，以便跳变滑块跟随滑动套筒向上或向下位移带动曲杆往复摆动时，跳变滑块能够始终与斜坡卡扣贴合，本发明外壳通过斜坡卡扣与滑动套筒的跳变滑块配合，使黏附足具有附着态与脱附态两种稳定状态，有利于被动粘附材料应用于黏附足中，有效减少相关装备控制复杂度，提高相关设备的应用可靠性。