动态环境下异构无人集群系统的路径规划与协同控制方法

本发明公开了一种动态环境下异构无人集群系统的路径规划与协同控制方法。首先构建预定义时间的分布式位置观测器，利用无人机之间的局部信息交互估计每个跟随者无人机的初始和最终编队目标位置。构建基于自适应可变解空间RRT算法的全局路径规划器，规划各个无人机穿越密集障碍区域时的安全全局路径；构建基于预定义时间预测滤波器的局部路径规划器，避免无人机在编队跟踪中与动态障碍的潜在碰撞风险；最后根据安全全局路径和局部路径规划结果，采用滑模控制方法，对无人机进行运动控制，实现无人机集群的固定时间编队跟踪控制。使用本发明能够使多无人机系统实现复杂动态环境中的安全飞行，且保证实现编队跟踪飞行任务时的控制性能。