一种基于对比学习的机器人视觉导航方法及相关装置

本申请属于一种机器人导航方法，针对现有的导航或探索方法存在难以在非结构场景中建立几何地图，依赖于来自激光雷达数据的标签，容易忽略远距离特征，以及推理时间缓慢的技术问题，提供一种基于对比学习的机器人视觉导航方法及相关装置，获取当前观测后，输入至训练后的观测编码器得到对应的特征向量，再使预选的批量动作序列经过动作编码器提取出对应的特征向量，通过向量内积计算当前观测和各动作序列之间的相似度，选出相似度最高的动作序列，输入至机器人控制器中用于控制机器人执行相应动作。与直接生成动作序列的方法相比，选择一个动作序列的难度更小，拓展性和泛化性更好。