事件触发的鲁棒非线性模型预测控制农机轨迹跟踪方法

本发明属于控制技术领域，涉及事件触发的鲁棒非线性模型预测控制农机轨迹跟踪方法。该方法包括：建立农机横纵向动力学模型及其状态空间方程，对农机运行轨迹进行跟踪；构建改进的非线性模型预测控制系统，改进的非线性模型预测控制系统包括伪胡贝尔函数改进代价函数的农机标称系统非线性控制器，求解农机标称系统的控制输入；优化求解器，采用强化学习演员‑评论家算法逼近农机模型不确定性补偿；利用自适应参数非线性扰动观测器估计补偿农机受到的外界扰动；通过事件触发机制，根据农机轨迹跟踪的真实值和预测值之间的误差来判断是否触发优化求解器优化求解，得到农机轨迹跟踪控制器的输入。本发明增强了控制系统的鲁棒性，降低了计算频率。