一种人形五指式机械手

本发明属于机械手技术领域，涉及一种人形五指式机械手。本发明包括手掌和五个手指组件，手掌与机械臂连接，手掌上设置有第一气囊；每个手指组件均包括多个指关节，所述手掌连接有连接件，手指组件的一端与连接件转动连接，手指组件内的多个指关节依次转动连接；每个指关节上均设置有防火层，防火层和相应的指关节之间设置有第一限位组件；防火层背离指关节的一侧设置有第二气囊。抓取柔性物体时，第一气囊和第二气囊与柔性物体接触，对柔性物体进行保护，防止柔性物体由于夹持力过大而损坏。当抓取硬性物体或高温物体时，使防火层覆盖在手掌上，第一气囊和第二气囊处于手掌和防火层之间，对第一气囊和第二气囊进行保护。