一种GIS母线筒内检机器人的控制方法及相关装置

本发明公开了一种GIS母线筒内检机器人的控制方法、控制装置、控制设备、计算机可读存储介质，该方法，包括：机器人的视觉系统获取筒壁的形状数据和位置数据；基于形状数据和位置数据对机器人的车轮状态数据进行匹配，得到车轮角度控制信息；基于车轮角度控制信息对机器人的车轮进行角度控制；当机器人前进时，通过视觉系统进行实时故障点检测；当检测到故障点时，对故障点进行照片采集，得到故障照片数据；采用故障特征识别模型对故障照片数据进行分析，得到故障特征数据；基于故障特征数据生成异常处置决策信息，将异常处置决策信息发送至预设终端。提高了母线筒内部检查的效率，避免筒内环境对机器人的行走造成影响，提高移动的效率。