一种基于改进人工势场法的仓储AGV静态路径规划方法

本发明涉及计算机科学与优化算法领域，涉及一种基于改进人工势场法的仓储AGV静态路径规划方法，该方法通过栅格法对无人化仓储环境进行建模，设置地图尺寸及静态障碍物坐标。首先，在确认起始和目标节点之前，对所有可行区域计算静态障碍物的斥力。当多个障碍物相邻时，将其合并为整体，并通过质心计算斥力方向及边缘距离计算斥力大小；若不相邻，则分别计算每个障碍物的斥力并进行衰减。确认起始和目标节点后，生成恒定的引力，并通过BFS算法计算可行区域的连通值，连通值用于调节引力大小。最后，结合引力、斥力和连通值，选择合力角度与目标节点接近且合力较大的节点压入栈中，直至起始节点被压入栈中，最终输出栈中节点作为最佳路径。