一种基于合作-竞争关系的离散异构多智能体系统分组一致性控制方法

本发明公开了一种基于合作‑竞争关系的离散异构多智能体系统分组一致性控制方法。属于人工智能控制技术领域。步骤如下：1、建立由m个二阶智能体和n个一阶智能体组成的异构多智能体系统模型；2、建立异构多智能体系统的通信拓扑；3、建立智能体之间的合作‑竞争关系函数式；4、建立基于竞争‑合作关系的异构多智能体系统一致性控制器；5、将建立的控制器应用于所建立的异构多智能体系统模型中，实现基于竞争‑合作关系的异构多智能体系统一致性控制。本发明方法基于智能体之间的竞争‑合作关系的方式进行异构多智能体系统间的通信，在考虑丢包和智能体之间的交互强度条件下，得到了保证智能体分组一致性的充分条件。