一种考虑时延的多移动机器人系统一致性控制方法、系统及介质

本发明属于系统一致性控制相关技术领域，并具体公开了一种考虑时延的多移动机器人系统一致性控制方法、系统及介质，其建立了移动机器人的运动学和动力学模型，在此基础上，构建了多移动机器人系统的通信拓扑图。通过设计模型预测控制的代价函数和约束条件，实现了通信延迟下的多机器人系统一致性控制；同时，采用设计辅助控制器的思想保障了所设计的控制器的稳定性，并通过预估在通信延迟下的系统状态并广播，克服了时延对控制效果的影响。本发明能够提高多移动机器人系统一致性控制的稳定性、可靠性，从而实现移动机器人系统安全、平稳运行。