一种数据序列化与反序列化方法

本发明实施例提供了一种数据序列化与反序列化方法，包括：设计用于描述ROS消息的Protobuf数据结构；将ROS消息的数据映射到Protobuf消息结构中，将其序列化为二进制格式；通过ROS的话题发布序列化的Protobuf二进制数据；数据反序列化，在接收端将二进制数据反序列化为Protobuf消息结构，映射回ROS消息结构进行处理。其提高了ROS环境中消息传输的效率和跨平台兼容性，使得ROS节点可以高效地在跨平台和跨语言环境中进行数据传输，通过将现有的ROS消息格式转换为Protobuf格式，利用Protobuf的高效、跨平台的特点，实现ROS消息的快速序列化与反序列化。