一种遥操作中利用隐马尔可夫模型和双层贝叶斯计算期望速度的方法及系统

本发明属于机器人遥操作相关技术领域，并公开了一种遥操作中利用隐马尔可夫模型和双层贝叶斯计算期望速度的方法及系统。该方法包括：获取主端机器人离线运动中的离线运动轨迹，利用该离线运动轨迹离线训练隐马尔可夫模型直至收敛，以此确定隐马尔可夫模型中的模型参数；在训练后的隐马尔可夫模型中输入主端机器人当前时刻的运动速度，获得隐马尔可夫模型参数；利用贝叶斯公式计算每个隐状态在当前时刻和下一时刻出现的概率；利用下一时刻各个隐状态出现的概率计算当前时刻从端机器人的期望速度。通过本发明，解决复杂轨迹遥操作任务中的人手抖动抑制的问题。