一种惯导系统姿态修正方法及计算机设备

本发明提供了一种惯导系统姿态修正方法及计算机设备,该方法包括：步骤一，构建误差修正模型；步骤二、基于所述误差修正模型进行滤波，并在滤波过程中通过判断载体运动状态，完成修正策略切换，以实现姿态自修正，其中：首次进入滤波进行姿态自修正时，同时按照设计的运动状态判别方法a)进行载体运动状态实时判断，若在该判断过程中判断出为高动态，则滤波停止，并在高动态持续时间大于预设时间Δt时，按照设计的运动状态判别方法b)进行载体运动状态实时判断，若在该判断过程中判断出低动态，则重启滤波，并直至姿态角进行过预设的K次修正后，再重新按照设计的运动状态判别方法a)进行动态判断。