一种二级蜗轮蜗杆行星减速器

本发明提供一种二级蜗轮蜗杆行星减速器，通过输入端蜗杆与4组涡轮呈行星结构配合分散传动，再由4组二级蜗轮蜗杆结构传动至同平面齿轮，4组同平面齿轮速度与方向一致，再通过中心齿轮传动至输出轴，该方式提供较大减速比传动，能传递较大力矩，且能达到电机传动反向自锁，采用4组蜗轮蜗杆以行星结构传动，可以分担单组蜗轮蜗杆受力，降低齿轮磨损，同时平衡输入轴轴向受力，现有的机器人减速器减速比都小于200，需要增加抱闸实现断电自锁，且成本较高，本发明可以提供更大减速比成本更低的减速器。