基于颗粒动力学的小天体采样过程动力学与控制仿真方法

本发明公开了一种基于颗粒动力学的小天体采样过程动力学与控制仿真方法，包括：建立小天体颗粒动力学模型和探测器系统柔性多体动力学模型；建立颗粒动力学‑多体动力学‑控制耦合仿真模型，并利用数值积分算法，实现小天体采样过程的动力学与控制联合仿真求解计算。本发明针对小天体采样过程多学科、系统级动力学与控制联合仿真问题，给出了小天体星壤颗粒流动力学、探测器柔性多体动力学、探测器姿轨控制与机械臂控制的数学仿真模型，并定义了相互之间的接口关系，实现了小天体采样过程颗粒动力学‑多体动力学‑控制的多学科、系统级联合仿真，为小天体星壤风化层颗粒特性模拟及采用过程动力学与控制耦合特性分析提供了重要技术手段。