一种基于最少信息量的全分布式无人机鲁棒编队控制方法

本发明提出的一种基于最少信息量的全分布式无人机鲁棒编队控制方法，包括以下步骤：采用二阶系统作为无人机的运动学模型，建立无人机系统的状态空间模型；建立虚拟领导者系统的状态空间模型以描述无人机的全局飞行路径向量；利用有向图描述无人机群的通信网络；设计基于输出的自适应分布式观测器来估计每架无人机所需的虚拟领导者系统信息；基于观测器的输出信息，构造渐近内模处理虚拟领导者系统中的不确定参数；将渐近内模与动态状态反馈控制器相结合，构造无人机鲁棒编队飞行控制器，与基于输出的自适应分布式观测器共同控制全分布式无人机群鲁棒编队飞行，本发明解决无人机群的稳健编队飞行问题，提高无人机编队飞行的稳健性和分布式性能。