一种机械臂及其控制方法

本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂及其控制方法。该方法包括以下步骤：获取机械臂在操作过程中各关节的实时负载信息，并对机械臂的加速度及旋转惯性进行实时监测，生成实时惯性力数据；根据实时惯性力数据对机械臂所需力矩补偿量进行计算，生成力矩补偿控制数据；对力矩补偿控制数据进行动态分析，并基于当前负载及惯性变化情况对伺服电机的输出力矩进行实时调整，生成惯性补偿数据；根据惯性补偿数据对机械臂的运动路径及运动速度进行动态优化，得到路径优化数据。本发明通过实时监控、动态调整和智能优化，显著提升了机械臂在复杂工作环境中的操作精度、运动效率、稳定性和自适应能力。