激光点云长走廊识别方法、装置、设备、存储介质及产品

本申请公开了一种激光点云长走廊识别方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及移动机器人技术领域，该方法包括：获取激光雷达扫描的多帧点云数据；基于所述多帧点云数据生成多帧点云图；计算相邻帧点云图的快速傅里叶变换；基于快速傅里叶变换后的相邻帧点云图，采用相位相关法计算相邻帧点云图的相位相关系数；基于相邻帧点云图的相位相关系数识别激光点云长走廊。本申请采用激光点云相位相关方法识别长走廊环境，具有受环境噪声影响小，旋转平移缩放不变性，运算简便的优点；采用傅里叶变换可实现快速计算，更能够保证移动机器人系统实时性要求，实现了2D/3D激光雷达移动机器人对长走廊的快速精准有效识别。