混合锅转运车路径跟踪控制方法、系统及设备

混合锅转运车路径跟踪控制方法，步骤为：步骤1)，建立阿克曼转向几何模型；步骤2)，设定混合锅转运车内外轮转角相同，对阿克曼转向几何模型进行简化，得到运动学自行车模型；步骤3)，获得当前混合锅转运车的航向误差；步骤4)，计算预瞄距离参数，调节预瞄距离，完成混合锅转运车路径跟踪控制；系统包括阿克曼转向几何模块、运动学自行车模块、预瞄点选取模块和模糊控制器模块；控制设备包括嵌入式底层控制器、主控核心计算单元处理器、多线激光雷达、RTK、车辆VCU控制器；本发明根据横向误差和航向误差的大小确定模糊控制器的输出量，以输出量调整预瞄距离的参数；可适应不同路径行驶，减小转运车的路径跟踪误差，提升跟踪精度和稳定性。