一种融合高精地图的分阶段车辆轨迹预测模型

本发明公开了一种融合高精地图的分阶段车辆轨迹预测模型，包括：编码模块，用于根据车道点信息、车辆每步位移信息分别编码，得到编码好的车道段特征和车辆轨迹特征；粗预测与航点提取模块，用于从车辆轨迹特征提取航点特征，根据航点特征、车道段特征和车辆轨迹特征得到粗预测轨迹；航点再编码与精预测模块，用于将粗预测轨迹分段嵌入到目标维度后进行编码，得到段航点特征，根据段航点特征、车道段特征、车辆轨迹特征得到段预测轨迹，将段预测轨迹拼接得到精预测轨迹。该模型融合了地图信息，有效提升了车辆轨迹预测的精度。