带有行星减速机构的执行器及机器人关节

本发明公开了一种带有行星减速机构的执行器及机器人关节，执行器包括外壳、电机、行星减速机构；行星减速机构包括内齿圈、太阳轮、行星支架、行星轮；内齿圈上设置有支撑凸筋，支撑凸筋的内侧面可拆卸的固定有压紧件；电机包括定子、转子，转子通过连接支架与太阳轮同步联接；连接支架包括外支架、内支架，内支架的外缘与外支架的内缘通过螺栓固定连接，支撑凸筋与内支架之间设置有一轴承，轴承的外圈被夹紧于压紧件和支撑凸筋之间，轴承的内圈被夹紧于外支架和内支架之间。本发明轴承的内圈和外圈不需要与连接支架和支撑凸筋紧配合，从而无需采用特殊的压装工具拆装轴承，使轴承易于组装和拆卸，方便执行器整体的组装。