一种智能烟叶采摘机械手及其采摘方法

本发明公开了一种智能烟叶采摘机械手及其采摘方法，机械手包括机械臂，末端设有双目摄像头和末端执行器，末端执行器包括驱动电机、连接模组、烟叶切割机械爪以及防刮滚珠机械爪，两组机械爪呈上下平行布置，且均通过连接模组与驱动电机的输出轴相连由其驱动做开合动作，闭合时能形成两个环抱烟杆的同心圆，上方的烟叶切割机械爪形成的切割圆大于烟杆的外周，下方的防刮滚珠机械爪形成的防刮圆与烟杆外周接触。工作时，双目摄像头定位烟杆位置并将其传送至上位机，机械臂根据位置信息将末端执行器移至定位处，闭合机械爪将烟杆环抱，防刮滚珠机械爪向上移动时，烟叶切割机械爪由下至上切割烟叶。本发明具有采摘效率高、破损率低、适应性强等优点。