一种基于改进蚁群算法的电力机器人寻迹方法

本发明提出了一种基于改进蚁群算法的电力机器人寻迹方法，通过栅格化技术将三维空间环境转化为三维栅格网络，采用改进的蚁群算法进行路径搜索，结合信息素更新规则、启发式信息和多步长搜索策略，优化路径选择。该方法通过引入拐点参数来调整路径的平滑性，减少机器人的转弯角度，确保路径更加平稳。具体而言，通过计算路径上相邻节点之间的夹角并赋予不同的拐点参数，从而在信息素增量计算中引入转弯成本，进而改善路径质量。信息素更新通过全局和局部规则进行，确保路径搜索过程中的信息素浓度有效引导蚂蚁朝向最优路径前进。实验结果表明，该方法能够有效缩短路径长度、减少转弯次数，并提高电力机器人在三维空间中的行驶效率。