一种基于嵌入式注意力策略和多层次编码网络的无人机控制方法

本发明公开了一种基于嵌入式注意力策略和多层次编码网络的无人机控制方法。包括：步骤1：构建超级网络的嵌入式注意力策略网络；步骤2：基于步骤1构建的超级网络的嵌入式注意力策略网络构建多层次编码的Transformer价值网络。本发明解决了无人机控制时现有强化学习算法中表征能力弱，自适应差、参数大、学习效率低的问题。