一种针对可移动车载机械臂的鲁棒自适应边界控制方法

本发明涉及可移动车载机械臂系统控制技术领域，尤其涉及一种针对可移动车载机械臂的鲁棒自适应边界控制方法，包括：建立可移动车载机械臂系统的动力学模型；判定可移动车载机械臂系统是否存在未知外部扰动以及不确定系统结构参数，若存在，则设计对应的扰动观测器以及结构参数自适应律，并构造鲁棒自适应边界控制方法；构建目标Lyapunov函数，并分析系统稳定性；基于稳定性分析结果，应用Matlab对施加鲁棒自适应边界控制方法的可移动车载机械臂系统进行仿真分析，并判定控制性能是否满足预设标准，若不满足，则对结构参数自适应律以及扰动观测器进行调整。本发明能够提高可移动车载机械臂系统的稳定性。