基于改进TD3算法的VSLAM方法

本发明公开了基于改进TD3算法的VSLAM方法，包括：移动机器人的传感器进行数据采集，并对数据进行融合得多模态数据；对多模态数据处理后构建局部地图；使用余弦相似度进行帧间匹配，通过匹配关系估计相邻帧之间的相对位姿；并判断当前帧是否为关键帧并进行存储；利用当前帧的相对位姿结合传感器数据，对局部地图更新；利用当前帧与关键帧的相似性进行闭环检测，修正累计位姿误差；启动全局g2o图优化算法，优化相对位姿；将优化后的相对位姿以及地图信息输入改进后的TD3模型，生成全局地图的最优导航策略。本发明方法提升了地图构建的质量，减少累计误差，进一步提高了VSLAM在复杂环境中的鲁棒性和性能。